Основан в 1641 году как крепость на южных рубежах Русского государства, входил в Атемарскую засечную черту - большую укреплённую линию от Белгорода до Симбирска, строившуюся с 1638 по 1653 годы. Первоначально назывался Саранский острожек и располагался на берегу реки Инсар. Мордовское сара означает " заболоченная пойма", что соответствует местным условиям. Жили в крепости русские. Первые жители крепости – казаки и стрельцы из ближайших городов, население окружающих деревень - русские, мордва и татары.
С 1651 года Саранск - административный центр Саранского уезда, его именуют городом, но официально статус города он получил в 1780 году.
В 1670 года город и уезд стали на некоторое время опорным пунктом, снабжавшим продовольствием, фуражом и оружием войска Степана Разина. Вскоре царские войска овладели городом, и отряды Разина оставили Саранск. В 1774 году жители города поддержали восстание Емельяна Пугачёва, вступившего в город.
К началу 18-го века Саранск утратил военное значение. Крепость обветшала, Саранск постепенно превратился в ремесленный и торговый город, продававший древесину, зерно, пеньку, мёд, кожу, мясо. Выгодное положение Саранска на перекрестке больших трактов, связывавших Астрахань и Москву, Крым и Казань способствовало развитию торговли.
К концу 18-го века в городе 16 церквей и полторы тысячи домов. В 1785 году Екатериной II утвержден план застройки города: слободы заменялись прямоугольной уличной сетью с кварталами и площадями. В конце 19-го века через город прошла линия железной дороги.
В декабре 1917 года в Саранске установлена советская власть. В гражданскую войну город был центром формирования частей Красной Армии.
В годы войны 1941-1945 года в городе действовали госпитали, выпускалась военная продукция. В 1958 году село Посоп включено в черту Саранска.
Главная достопримечательность Саранска – великолепные памятники истории и культуры на территории города и в его окрестностях. Величественный кафедральный Свято-Федоровский собор в честь Феодора Ушакова, причисленного Русской Православной Церковью к лику святых. Памятник легендарному адмиралу Федору Федоровичу Ушакову у северной стороны собора. Санаксарский мужской монастырь в излучине реки Мокши в окружении живописных рощ и пойменных лугов с бесчисленным количеством озер. История монастыря насчитывает более трех с половиной веков. Женский Параскево-Вознесенский монастырь - историко-архитектурная жемчужина края. Мужской Иоанно-Богословский монастырь с сохранившимися в первозданной красоте Собором Иоанна Богослова и колокольней. Церкви Михаила Архангела.