Земли, на которых сейчас находится город Йошкар-Ола, к Московскому государству присоединил в 1552 году Иван Грозный. Царёвококшайск, так изначально назывался город, был заложен в 1584 году по приказу царя Федора Иоанновича. Первоначально это было типичное военное поселение. Стрельцы гарнизона неоднократно подавляли бунты местного населения. В 1609 году бунтующим крестьянам на недолгое время даже удалось захватить город.
Со временем интерес военных к Царевококшайску пропадает, и поселение становится центром ремесленников и торговцев. Долгое время земли вокруг города принадлежали князю Ромодановскому.
В 18 веке здесь начинается строительство каменных зданий. При финансовой поддержке возникших купеческих династий строится пять каменных церквей. В городе начинают проводиться ярмарки. В 1835 году Николай I подписывает первый регулярный план застройки Царевококшайска, но еще долгое время он будет оставаться маленьким провинциальным городком. Пожалуй, единственным заметным событием в его жизни стала ссылка сюда участников восстания в Польше в1863 году.
В 1928 году город получил марийское имя – Йошкар-Ола. Экономический рост города начался в годы Отечественной войны. Сюда было эвакуировано несколько заводов. В настоящее время Йошкар-Ола - важный промышленный и культурный центр России.
Исторический центр Йошкар-Олы – это дома купцов 18-19 веков, Вознесенская (1759г.) и Тихвинская (1779г.) церкви. Среди недавно построенных храмов следует упомянуть Соборную мечеть, церковь Пресвятой Троицы и храм Успенья Пресвятой Богородицы.
В 2007 году был открыт памятник основателю Йошкар-Олы князю Оболенскому-Ноготкову. На площади носящей его имя находятся республиканские административные здания, художественная галерея, уменьшенная копия московской Царь-пушки и «Марийские куранты» - часы-символ христианской веры.
Более 800 гектаров городской территории занимают леса (Сосновая и Дубовая рощи). В 60 километрах от города находится национальный парк «Марий Чодра».